SparkFun ICM-20948 9軸慣性測量單元 Qwiic 擴展板

SparkFun ICM-20948 9軸慣性測量單元（IMU）擴展板，整合Invensense的ICM-20948感測器，旨在提供一套完整的運動感測解決方案。此擴展板透過Qwiic系統支援，簡化連接過程，並內建邏輯電平轉換器，同時引出所有GPIO腳位，方便多種應用情境。ICM-20948感測器本身為一款低功耗的9軸運動追蹤裝置，同時支援I2C和SPI通訊介面，是實現高精度運動資料採集的基礎。

• 多功能9軸感測：整合三軸MEMS陀螺儀，使用者可程式化選擇±250、±500、±1000及±2000 dps等全刻度量程。同時包含三軸MEMS加速度計，提供±2g、±4g、±8g及±16g的程式化全刻度量程。此外，還配備三軸矽單晶霍爾效應磁力計，全刻度測量範圍可達±4900 µT。
• 內建數位運動處理器（DMP）：ICM-20948感測器內建數位運動處理器（DMP），能夠將運動感測演算法的複雜運算從主控制器中分擔出來，有助於感測器發揮其性能。
• 靈活的通訊介面：支援I2C通訊，速度可達100 kHz（標準模式）或400 kHz（快速模式）；亦支援SPI通訊，速度高達7 MHz，便於與暫存器進行資料交換。
• Qwiic系統與麵包板相容性：擴展板配備兩個Qwiic連接埠，可實現免焊接快速連接至Qwiic生態系統。同時，為滿足不同開發需求，板上也引出0.1吋間距的腳位，方便使用者搭配麵包板進行原型開發。
• 低功耗與電壓支援：工作電壓範圍為1.95 V至3.6 V，適合多種嵌入式系統應用。此外，感測器亦提供數位輸出溫度感測功能。

此SparkFun 9軸IMU擴展板，憑藉其低功耗設計與多功能感測能力，適用於各種需要精確運動追蹤與姿態感測的專案。應用情境包含智慧型手機、平板電腦、穿戴式感測裝置、物聯網（IoT）應用，以及其他對空間定位資料有需求的嵌入式系統。

ICM-20948感測器的I2C位址預設為0x69，可透過板上的跳線設定切換至0x68。若單一I2C匯流排上需要連接多個ICM-20948感測器，則需要額外搭配多工器（Mux）使用以避免位址衝突。建議使用者在規劃多感測器專案時，考慮搭配Qwiic多工器擴展板，以確保系統的穩定運作。