SparkFun Auto pHAT for Raspberry Pi 一體式機器人擴充板 (支援馬達/伺服/9DoF IMU)

<p>SparkFun Auto pHAT 是一款為 Raspberry Pi 系列開發板及其他單板電腦 (SBC) 設計的一體式機器人擴充板。此模組旨在為專案提供整合的機器人功能與支援，透過 I²C 連接埠進行控制，可驅動多種週邊設備。</p> <ul> <li><strong>馬達與編碼器控制</strong>：Auto pHAT 可驅動兩個小型直流馬達，支援有或無編碼器的配置。直流馬達控制採用 4245 PSOC 雙通道介面系統，每通道提供 1.2A 的穩態驅動電流（峰值 1.5A），並支援 127 級直流驅動強度。板載 ATTINY84A 支援最多兩個馬達編碼器，以實現更精準的運動控制。</li> <li><strong>伺服馬達控制</strong>：此擴充板最多可控制四個伺服馬達，其 PWM 控制功能基於 SparkFun Servo pHAT 的 I²C 設計，有助於節省 Raspberry Pi 的 GPIO 腳位，供其他用途使用。</li> <li><strong>9 自由度 IMU</strong>：內建 ICM-20948 9 自由度 (9DoF) 慣性測量單元 (IMU)，提供運動感測功能。包含具有四個可選量程的三軸陀螺儀、同樣具有四個可選量程的三軸加速度計，以及自由度範圍為 ±4900µT 的三軸磁力計。</li> <li><strong>Qwiic 生態系統整合</strong>：配備一個 Qwiic 連接器，方便使用者將其連接至 SparkFun Qwiic 生態系統中的其他 I²C 模組，擴展功能。</li> <li><strong>彈性電源供應</strong>：SparkFun Auto pHAT 可透過 USB-C 或外部電源輸入供電。此設計允許為馬達獨立供電，或同時為馬達、伺服與連接至 HAT 的 Raspberry Pi 供電。板載電源保護電路有助於避免電源損壞。</li> </ul> <p>此擴充板適用於需要整合式馬達驅動、精準運動控制及姿態感測的機器人專案或自動化應用。它支援具備 2x20 GPIO 排針的開發板，例如 Raspberry Pi、NVIDIA Jetson Nano 或 Google Coral。其設計考量堆疊需求，可支援額外 pHAT 模組，並保留樹莓派攝影機與顯示器連接埠的存取空間。</p>